中郎将起源于西汉，废于宋代。自然见到回应很对人都说中郎将起源于秦代，但实际上 是错的。秦代并无中郎将的官职，而仅有中郎职，此职是专业叫法陪侍在皇上窗框的人，而在秦代能得到这一头衔的与此同时有千余人之多。直至西汉初期设五官、左、右三中郎署，而其三署的最大头领就号为五官中郎将、左中郎将和右中郎将，此后中郎将的官职才宣布发生。
西汉初期沿秦制，皇宫的守备工作中交有郎官负责，包含中郎、议郎、侍郎和陪王。她们负责皇宫的守备工作中，及各城堡大门口的守护工作中，和皇上交通出行时的保卫工作中。而西汉初期为了更好地更为方便管理这种郎官，因此专业开设了五官、左和右三个中郎署来专业管理方法这种郎官，而这三署最大头领便是中郎将。西汉要求郎官五十岁以上者有五官中郎将负责，而其他皆分是上下中郎将管理方法。汉宣帝又以中郎将监羽林军，后汉朝年里也是立即开设羽林中郎将，掌皇宫禁卫军精英羽林军。汉平帝元始三年又置虎贲中郎将，掌汉皇宫禁卫军精英虎贲骑兵队。
东汉年间各中郎将的职责同西汉一般，但相应增加了一些职责。东汉的中郎将不但要负责皇宫的侍卫，同时还要负责战时的领兵工作，并且还需协助光禄勋进行皇宫侍卫的选用，更甚者如遇到大臣丧事，中郎将还会奉命持节策赠印绶或皇室专用的棺材。可以说东汉初年到中期，中郎将的职责非但没有减轻，反而变得有些许的繁琐，但同样重要。
直到东汉末年群雄并立之时，中郎将的地位开始极速下滑。由于当时各诸侯林立，原本属于稀缺的将军称号开始纷纷出现，比如吕布的奋武将军、曹操的建德将军、丁奉的冠军将军和邓艾的讨寇将军等等，而随着将军的滥封，中郎将开始逐渐的成为了中下级的军官，并不再属于皇宫禁军高级将领的专用官职，而是成为了大部分武官都能触及到的普通军职。其官职也逐渐变的多样，比如刘封的副军中郎将、关平的典军中郎将、董和的掌军中郎将和张南的抚军中郎将等，可以说此时的中郎将显然已不值钱了。当然曾经的五官中郎将在三国魏时期有过特例，那就是曹丕所领的五官中郎将，是作为丞相的副职来使用的，而这个时期五官中郎将的权利就显得特别的大，但是这个特例不久即被废除，且再无使用。
直到唐朝中郎将的地位又一次被提升，它成为了唐朝十六卫中府卫的禁卫统领，地位仅次于大将军和将军，比如左右威卫的左右金吾卫中郎将，及左右金吾卫的左右翊中郎将府中郎将等。而在唐朝大将军几乎是虚职不常设，所以在唐朝中郎将无疑是十六卫中的二号人物，地位不可谓不高。在唐朝禁卫的责任就是负责守卫京城和皇宫的安全，更是皇帝的贴身侍卫。
但是自唐中期后随着府兵制的瓦解，十六卫也逐渐失去作用，直到晚唐十六卫更是只剩下名号，而别无他用，直到五代后晋被彻底废除，而随着十六卫的废除，中郎将已成往事。虽后宋朝恢复了十六卫，同时也恢复了中郎将的官职，但此时的十六卫所有的官职都依然成为虚衔，将军以上职位被宋用于封赏功劳甚大的武将所用，而将军以下包括中郎将则作为闲散武将身份的象征，而无任何的实权，仅只是散官。而后随着宋朝的灭亡，中郎将也彻底的消失在了历史的长河中，再无人使用。