各种坐标系的概念以及相互之间的关系
1、RobotStudio 大地坐标系
RobotStudio 大地坐标系用于表示整个工作站或机器人单元。这是层级的顶部，所有其他坐标系均与其相关（当使用 RobotStudio 时）。
2、基座 (BF)
基础坐标系被称为“基座 (BF)”。在 RobotStudio 和现实当中，工作站中的每个机器人都拥有一个始终位于其底部的基础坐标系。
3、任务框 (TF)
RobotStudio 中，任务框表示机器人控制器大地坐标系的原点。
4、工件坐标系
工件坐标系通常表示实际工件。它由两个坐标系组成：用户框架和对象框架，其中，后者是前者的子框架。对机器人进行编程时，所有目标点（位置）都与工作对象的对象框架相关。如果未指定其它工作对象，目标点将与默认的 Wobj0 关联，wobj0始终与机器人的基座保持一致。
如果工件的位置已发生更改，可利用工件轻松地调整发生偏移的机器人程序。因此，工件可用于校准离线程序。如果固定装置或工件的位置相对于实际工作站中的机器人与离
线工作站中的位置无法完全匹配，您只需调整工件的位置即可。
工件还可用于调整动作。如果工件固定在某个机械单元上（同时系统使用了该选项调整动作），当该机械单元移动该工件时，机器人将在工件上找到目标。
在下图中，灰色的坐标系为大地坐标系，黑色部分为工件框和工件的用户框。这里的用户框定位在工作台或固定装置上，工件框定位在工件上。
5、用户坐标系
用户坐标系用于根据您的选择创建参照点。例如，您可以在工件上的策略点处创建用户坐标系以简化编程。
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